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“Malgré cette anomalie, Ingenuity a pu maintenir son vol et atterrir en toute sécurité” : Ingenuity termine son vol-test numéro 6 avec une frayeur !

Cliché pris le 22 (23) Mai 2021 (Sol-mission 91 – Mars) par la caméra de navigation d’Ingenuity !

 

Ou une “anomalie”, selon les dires de la NASA et de l’équipe en charge de la robotique, JPL : lors du vol-test effectué au 22-23 Mai 2021 (Sol-mission Mars 91), Ingenuity a connu un soucis technique au niveau de l’horodatage, notamment…

 

“Environ 54 secondes après le début du vol, un problème s’est produit dans le pipeline des images fournies par la caméra de navigation. Ce problème a entraîné la perte d’une seule image, mais plus important encore, toutes les images de navigation ultérieures ont été livrées avec des horodatages inexacts. A partir de ce moment, chaque fois que l’algorithme de navigation effectuait une correction sur la base d’une image de navigation, il fonctionnait sur la base d’informations incorrectes sur le moment où l’image était prise. Les incohérences qui en résultent ont considérablement dégradé les informations utilisées pour piloter l’hélicoptère, conduisant à des estimations constamment «corrigées» pour tenir compte des erreurs fantômes”, explique le communiqué. En temps normal, le système de navigation – l’Inertial Measurement Unit (IMU) – qui est combiné à la caméra de navigation (pour un repérage dans l’espace – de Mars – et le temps à hauteur de toutes les 30 secondes, via prise de vue récurrente) permet à Ingenuity de savoir où et quand il se situe physiquement ce qui lui permet, tout simplement et via une prédiction algorithmique, de naviguer dans les airs ou, au besoin, de se poser au sol. Malheureusement et comme détaillé par JPL, une erreur impromptue s’est produite en tronquant les dates de l’horodatage ce qui, toutefois, est-il confirmé, n’a pas empêcher la fin du vol-test 6 en bonne et due forme.

L’équipe en charge du petit drône révèle une botte secrète technique : pour parer à toute éventualité (dont ce cas concrète, pour le coup), il a été conçu une “marge de stabilité” ; c’est-à-dire un dépassement de la tâche si celle-ci devait ne pas s’exécuter ou se produire, de manière à limiter les dégâts techniques, probablement, ou logiciels, du fait qu’Ingenuity sera difficilement réparable à distance (malgré la main robotique experte de Perseverance qui n’était pas là pour veiller à ce vol, par ailleurs). Outre cette marge permettant de pallier aux erreurs-chronomètres, un autre point décisif a joué en faveur d’Ingenuity : lors de la phase descendante (vol-retour vers le sol martien), la caméra de navigation est désactivée. Un fait qui a permis à Ingenuity de ne plus du tout osciller (ce qu’il faisait pendant cette “anomalie”) et qui lui a permis, finalement, d’atterrir sans encombre sur le nouvel aérodrome prévu avant l’exécution du plan de vol.

Il est précisé que malgré cet incident, cela permet de collecter des données spécifiques afin d’améliorer les vols de l’hélicoptère-drône pour le futur sur Mars… A suivre !

 

 

Source : NASA, JPL – 27 Mai 2021 – Mars : vol-test numéro 6 effectué entièrement mais erreur (horodatage tronqué) produite lors du vol.




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